至2023年底，清远已建成京广高铁、京广普速铁路、广清城际广州北至清远段、清远市磁浮旅游专线等4条轨道交通，运营里程共299公里。其中广清城际广州北至清远段每天40对列车穿梭，2023年共209万人次往返。
目前，市交通运输局正谋划新的轨道交通项目，以增加清远接受粤港澳大湾区辐射的轨道通道。其中包括银盏至广清产业园（纺织产业园）轨道交通项目、厦昆高铁（韶柳铁路）、肇清从城际、广州东至花都天贵城际延伸至清远、广清城际北延线西环段等项目。
2024年4月15日，正在建设中的广清城际省职教城站。
同时，全市还将不断完善以广清城际省职教城站、燕湖新城站、银盏站、龙塘站为辅枢纽的“三主四辅”客运枢纽布局，打造立体式、零换乘、多功能，集高铁、城际轨道、城市公交、长途客运、出租车“五位一体”的综合交通枢纽，真正实现广清“半小时生活圈”。
根据2024年初市交通运输局发布的《清远市综合立体交通网规划（征求意见稿）》中指出，清远未来重点推进的纵向干线铁路建设，可连接大湾区与成渝经济地区双城经济圈，实现清远南部与北部地区高铁相连；谋划推动横向干线铁路建设，则可以实现清远北部横向轨道建设新突破；城际铁路建设可推动清远融入粤港澳大湾区城际网络，提高与广州、佛山、肇庆等湾区城市通行效率，加强清远市南部组团和广州的快速联系。
市交通运输局正充分利用现有交通资源，抓住广清城际北延线和南延线动工建设的契机，进一步推动广清城际地铁化运营；加快推进市区南部轨道建设，统筹布设站点，强化站点与城市交通的便捷联系，深度融入广清轨道网；大力推进京广铁路市域（郊）化运营，充分利用现有的京广铁路，摸清现状、激活存量，加快线路和站点升级改造；推进广清永高铁建设，建立工作清单，积极争取上级有关部门支持，力争项目早日动工建设。
